基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用
文档名：基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用
摘要：如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度.基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡沫,安装在气动夹爪的指尖,不仅能监测夹持状态,还能在气压超过阈值后一定范围内,保持夹持力的恒定,以保护物体.实验结果表明:智能泡沫在4～12N的工作范围内,误差不超过1.5N.当气压在450～560kPa范围内,能维持夹持力约14.6N.
Abstract：Controllingthegrippingforceofindustrialgripperonfragileobjectsisachallengingtask,usuallyforcesensorswithelectricalgripperisusedforfeedbackcontrol,butthismethodisexpensiveandaddsadditionalcomplexitytothegripper.Asmartsiliconerubberfoamwithanembeddedforcesenstiveresistor(FSR)isdesignedbasedondirectinkwriting3Dprintingandmountedonthefingertipsofpneumaticgrippertonotonlymonitorthegrippingstatebutalsotomaintainaconstantgrippingforcetoprotecttheobjectwithinacertainrangeaftertheairpressureexceedsathreshold.Experimentalresultsshowthatthesmartfoamoperateswithinarangeof4～12Nwithanerrorofnomorethan1.5N.Whentheairpressureisintherangeof450～560kPa,thegrippingforceismaintainedatapproximately14.6N.
作者：吴凡 李东亚 杨文振 徐嘉文 刘禹 芦艾 Author：WUFan LIDongya YANGWenzhen XUJiawen LIUYu LUAi
作者单位：江南大学机械工程学院,江苏无锡214122中国工程物理研究院化工材料研究所,四川绵阳621900
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(1)
分类号：TP212TH706
关键词：直书写气动夹爪硅橡胶应力平台区恒力力敏电阻器
Keywords：directinkwritingpneumaticgrippersiliconerubberstressplateauconstantforceforcesensitiveresistor(FSR)
机标分类号：
在线出版日期：2024年1月17日
基金项目：国家自然科学基金基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用[
期刊论文]传感器与微系统--2024, 43(1)吴凡李东亚杨文振徐嘉文刘禹芦艾如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度.基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡...参考文献和引证文献
参考文献
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