基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计
文档名：基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计
摘要：针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差﹑检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统.系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A*算法与TEB算法融合作为自主导航算法框架,改善了智能车障碍物检测精度低与路径规划不稳定的问题.实验结果表明,搭载该系统的智能车能够完成障碍物检测﹑自主导航的任务,路径规划平均成功率达到96.67％,障碍物检测准确率在92％以上,综合任务成功率在90％以上,具有障碍物检测准确率高,自主导航路径规划稳定性强的特性.
作者：李文海李超荣黄莹飞张弛郭伟Author：LIWenhaiLIChaorongHUANGYingfeiZHANGChiGUOWei
作者单位：马鞍山学院人工智能创新学院,安徽马鞍山243000
刊名：成都信息工程大学学报
Journal：JournalofChengduUniversityOfInformationTechnology
年，卷(期)：2023, 38(6)
分类号：TP249
关键词：ROSYOLOv5s障碍物检测路径规划自主导航智能车
Keywords：ROSYOLOv5sobstacledetectionpathplanningautonomousnavigationsmartcar
机标分类号：TN966TP391TP242
在线出版日期：2023年11月27日
基金项目：安徽省大学生创新创业训练计划资助项目基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计[
期刊论文]成都信息工程大学学报--2023, 38(6)李文海李超荣黄莹飞张弛郭伟针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差﹑检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统.系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A*算...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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