基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划
文档名：基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划
摘要：为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improvedsnakeoptimizer,ISO).在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量.同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个体引导的两个方向上逼近全局最优值,使收敛速度更快.并在算法中增加改进的进化种群动力机制,替换质量较差的个体从而提高种群质量.另外利用精英对立学习策略来提高算法的局部开发性能.仿真结果表明,ISO算法在轮式机器人路径规划过程中,相比其它对比算法各项指标更优,寻优效率更高,可以有效帮助轮式机器人完成规划任务.
Abstract：Tosolvetheissuesofinadequateproductivityandsluggishoptimizationvelocityinwheeledrobotpathplanning,animprovedsnakeoptimizer(ISO)wasproposed.Intheinitialstage,sinechaoticmappingexpansionalgorithmisintroducedtooptimizethespaceandimprovethequalityofthesolution.Abidirectionalsearchstrategyisdevisedtoapproximatetheglobaloptimalvaluesimultaneouslyinthetwodirectionsledbythebestandtheworstindividual,whichmakestheconvergencespeedfaster.Theimprovedevolutionarypopulationdynamicmechanismisaddedtothealgorithmtoreplacethepoorqualityindividualssoastoimprovethepopulationquality.Inaddition,utilizingtheeliteopposition-basedlearningstrategyisusedtoimprovethelocaldevelopmentabilityofthealgorithm.ThesimulationresultsshowthattheISOalgorithmperformsbetterinvariousindicatorsandhashigheroptimizationefficiencycomparedtoothercomparativealgorithmsinwheeledrobotpathplanningprocessandcaneffectivelyhelpthewheeledrobottocompletetheplanningtask.
作者：冯志强李磊魏铭毅Author：FENGZhiqiangLILeiWEIMingyi
作者单位：国电电力双维内蒙古上海庙能源有限公司,内蒙古鄂尔多斯016200
刊名：工业仪表与自动化装置 ISTIC
Journal：IndustrialInstrumentation&Automation
年，卷(期)：2024, (3)
分类号：TP242TP18
关键词：蛇优化算法正弦混沌映射双向搜索精英对立学习轮式机器人路径规划
Keywords：snakeoptimizersinechaoticmappingbidirectionalsearcheliteopposition-basedlearningwheeledrobotpathplanning
机标分类号：TP309.7STS807
在线出版日期：2024年7月1日
基金项目：陕西省重点研发计划基于改进蛇优化算法的轮式机器人路径规划[
期刊论文]工业仪表与自动化装置--2024, (3)冯志强李磊魏铭毅为解决轮式机器人路径规划中效率低、寻优速度慢等问题,提出一种改进的蛇优化算法(improvedsnakeoptimizer,ISO).在初始阶段引入正弦混沌映射扩大算法寻优空间,提升解的质量.同时设计了一种双向搜索策略,在最佳和最差个...参考文献和引证文献
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