DesignofTrackingControllerforUnmannedVehicleBasedonGPS

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Unmannedvehicleshavebecometheimportantdirectionofvehicledevelopment,andthetrajectorytrackingisanimportantpartofthelargeclosed-loopsystemofunmannedvehicles,thecontroleffectofwhichdirectlyaffectstheperformanceofunmannedvehicles.Nowadays,theresearchontrajectorytrackingcontrolstrategyhaslimitedapplicationtovehicledynamics.Thispaperwilldesignthetrajectorytrackingcontrolstrategyforunmannedvehicle,whichbasedonthepointofviewofthevehicledynamics.Firstly,weestablisha7-DOFdynamicmodelofvehicle.AndtheMagicFormulatiremodelisbuiltbasedontheexperimentaldata.Thenwedesigntrajectorytrackingcontrolstrategy.Throughtheverticalandhorizontalcontroloftheunmannedvehicle,thestabilitylimitcanbeachievedandtheaccuracyoftrajectorytrackingcanbeguaranteed.Inviewofthedesignedtrajectorytrackingcontrolstrategy,theprincipleprototypevehicleisusedtoverify.Theexperimentalresultsshowthattheproposedtrajectorytrackingcontrolstrategyworkswellandachievesthegoalofachievingthestabilitylimitandensuringtheaccuracyoftrajectorytracking.
作者：LIYunxiaoNIJunHUJibin
作者单位：BeijingInstituteofTechnology
母体文献：2018中国汽车工程学会年会论文集
会议名称：2018中国汽车工程学会年会  
会议时间：2018年11月1日
会议地点：上海
主办单位：中国汽车工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：unmannedvehicle  trajectorytracking  dynamicperformance  stability
在线出版日期：2021年9月26日
基金项目：
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