VehicleLocalizationUsingPeriodicTransmissionsfromanRSUinGNSSDeniedEnvironments

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Inthispaper,weproposeamethodtoself-localizeavehicleusingaperiodicsignaltransmittedbyaroadsideunit(RSU)inglobalnavigationsatellitesystem(GNSS)deniedenvironments.Theon-boardunit(OBU)inthevehiclemeasuresthetime-of-arrival(TOA)oftheperiodicmessagesatdifferentlocationsalongitstrajectory.BycomparingtheTOAofsuccessivemessagesatdifferentpointsalongitstrajectory,theOBUcaneventuallyestimateitsownlocation.Thechallengeliesinseparatingthetimeoffsetduetoreceivermovementfromthatcausedbylocaloscillator(LO)drift.WeproposeanadaptivefilterframeworkthatestimatestheLOdriftandthevehiclelocationsimultaneously,usingtheTOAmeasurementsandtheRSUlocationasinputs.Theproposedalgorithmisevaluatedthroughdifferentsimulations,andtheresultsdemonstratethattheproposedmethodisabletosimultaneouslylocatethevehicleandestimatetheLOdriftwithgoodaccuracy.
作者：MadadiZahraQuitinFrancoisTayWeePeng
作者单位：SchoolofElectricalandElectronicEngineering,NanyangTechnologicalUniversity,Singapore
母体文献：2015年南京第十四届亚太智能交通论坛论文集
会议名称：2015年南京第十四届亚太智能交通论坛  
会议时间：2015年4月27日
会议地点：南京
主办单位：交通运输部
语种：chi
分类号：
关键词：ITS  vehiclelocalization  GNSSdenied  EKF  localoscillatordrift  V2X
在线出版日期：2019年1月18日
基金项目：
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