协作机器人分段式轨迹规划算法研究

文档摘要：基于分段多项式插值轨迹规划算法,为六自由度协作机器人选择稳定性好、轨迹平滑、计算量小的轨迹规划算法.首先,基于协作机器人的尺寸参数建立其运动学模型;其次,结合机器人工作空间确定机器人末端轨迹的关键点,并利用分段多项式轨迹规划算法对协作机器人进行轨迹规划,保证协作机器人末端经过对应关键点;最后,结合协作机器人模型对得到的运动轨迹进行动力学仿真验证,确定适合此协作机器人的轨迹规划算法.在Matlab实验平台获取3-3-3次分段式多项式轨迹规划算法、3-5-3次分段式多项式轨迹规划算法、4-5-4次分段式多项式轨迹规划算法以及5-5-5次分段式多项式轨迹规划算法下的运动轨迹,利用ADAMS进行动力学仿真验证,结果表明:在4-5-4次分段多项式轨迹规划算法下的运动轨迹平滑稳定且计算量较小.

Abstract：Basedonthepiecewisepolynomialinterpolationtrajectoryplanningalgorithm,atrajectoryplanningalgorithmwithgoodstability,smoothtrajectory,andlowcomputationalcomplexityisselectedforthesix-degree-of-freedomcollaborativerobot.Firstly,akinematicmodelisestablishedbasedonthesizeparametersofthecollaborativerobot.Secondly,thekeypointsoftherobot'sendtrajectoryaredeterminedbycombiningtherobot'sworkspace,andthepiecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithmisusedtoplanthetrajectoryofthecollaborativerobottoensurethattheendofthecollaborativerobotpassesthroughthecorrespondingkeypoints.Finally,theabove-mentionedmotiontrajectoryisdynamicallysimulatedandverifiedusingthecollaborativerobotmodeltodeterminethetrajectoryplanningalgorithmsuitableforthiscollaborativerobot.Themotiontrajectoriesobtainedunderthe3-3-3piecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithm,3-5-3piecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithm,4-5-4piecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithm,and5-5-5piecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithmareobtainedontheMatlabexperimentalplatform,anddynamicsimulationverificationisperformedusingADAMS.Theresultsshowthatthemotiontrajectoryunderthe4-5-4piecewisepolynomialtrajectoryplanningalgorithmissmoothandstablewithlowcomputationalcomplexity.

作者：张红彬  常旭Author：ZHANGHongbin  CHANGXu
作者单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
刊名：智能计算机与应用
Journal：IntelligentComputerandApplications
年，卷(期)：2024, 14(7)
分类号：TP242.2
关键词：协作机器人  工作空间  轨迹规划  动力学仿真  
Keywords：collaborativerobot  workspace  trajectoryplanning  dynamicssimulation  
机标分类号：TP242TP319F224
在线出版日期：2024年7月22日
基金项目：协作机器人分段式轨迹规划算法研究[
期刊论文]  智能计算机与应用--2024, 14(7)张红彬  常旭基于分段多项式插值轨迹规划算法,为六自由度协作机器人选择稳定性好、轨迹平滑、计算量小的轨迹规划算法.首先,基于协作机器人的尺寸参数建立其运动学模型;其次,结合机器人工作空间确定机器人末端轨迹的关键点,并利用分段...参考文献和引证文献
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关键词：协作机器人,工作空间,轨迹规划,动力学仿真,

2024-10-4 02:07 上传 协作机器人分段式轨迹规划算法研究.pdf

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