FSAC赛车动态视野算法研究
文档名：FSAC赛车动态视野算法研究
摘要：针对中国大学生无人驾驶方程式(FSAC)赛车在高速转弯工况中,由于弯道视野中获得的桩桶数量少而易于导致路径规划失败的问题,设计了一种基于激光雷达和惯性导航的动态视野算法.该算法基于激光雷达信息对桩桶进行检测,同时利用惯性导航解算得到航向角的变化量,并进行加权滑动平均滤波,预测下一时刻航向角变化趋势,结合车速与车轮转角信息,计算并调整感兴趣区域的范围,将感知视野保持在赛道中央,在转弯处获取更多桩桶信息.将算法进行实车验证,结果表明:有效提高了赛车的感知效率,提升了赛车的路径规划能力.
作者：宫彦乔 刘立东 李刚 张东 Author：GONGYanqiao LIULidong LIGang ZHANGDong
作者单位：辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州121001林肯大学,英国林肯市LN11AB;布鲁塞尔大学,英国伦敦市UB83PH
刊名：重庆理工大学学报 ISTICPKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(1)
分类号：U469.696
关键词：FSAC赛车激光雷达惯性导航动态视野加权滑动平均滤波
机标分类号：TP393.1TN958.98U463.44
在线出版日期：2023年3月7日
基金项目：辽宁省教育厅高等学校国(境)外培养项目，辽宁省科技厅重大研发计划FSAC赛车动态视野算法研究[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(1)宫彦乔刘立东李刚张东针对中国大学生无人驾驶方程式(FSAC)赛车在高速转弯工况中,由于弯道视野中获得的桩桶数量少而易于导致路径规划失败的问题,设计了一种基于激光雷达和惯性导航的动态视野算法.该算法基于激光雷达信息对桩桶进行检测,同时...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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