FSAC赛车融合感知算法研究
文档名：FSAC赛车融合感知算法研究
摘要：针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formulastudentautonomousChina,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法.对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确定锥桶位置;采用YOLOv7算法对图像进行检测并获取颜色信息;将传感器进行时空对齐,采用二次最近邻算法进行匹配,获取锥桶障碍物的位置和颜色信息.采用FSAC赛车作为实验平台,在动态测试中,该算法比取交集融合算法的准确率提升了5.52％,误差降低了29.47％,速度提升了21.66％,可以很好地满足检测的准确性和实时性,较好地实现了无人赛车的感知任务,同时为无人驾驶车辆的融合感知提供了一定参考依据.
作者：兰建平郭文韬杨亚会张友兵叶子恒董冯雷Author：LANJianpingGUOWentaoYANGYahuiZHANGYoubingYEZihengDONGFenglei
作者单位：湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(19)
分类号：TP391.41TP240
关键词：FSAC激光雷达与相机融合感知二次最近邻
Keywords：FSAClidarandcamerafusedsensingsecondnearestneighbour
机标分类号：TN925.93TP391.41TP181
在线出版日期：2023年12月4日
基金项目：湖北省教育厅科学研究计划指导性项目，湖北省重点研发计划项目，湖北汽车工业学院教学研究与改革项目FSAC赛车融合感知算法研究[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(19)兰建平郭文韬杨亚会张友兵叶子恒董冯雷针对中国大学生无人驾驶方程式大赛(formulastudentautonomousChina,FSAC)中的单一传感器检测环境适应性差等问题,提出一种基于激光雷达和相机融合的障碍物检测算法.对激光点云进行滤波、去地面和条件欧式聚类处理,确...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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