城市地下管线惯性测量仪管道接缝探测算法及其对定位精度的影响分析
文档名：城市地下管线惯性测量仪管道接缝探测算法及其对定位精度的影响分析
摘要：城市地下管道对惯性测量仪运动的非完整性约束(Non-HolonomicConstraint,NHC)可有效提升惯导和里程计组合的定位精度,然而管道接缝会破坏NHC的成立条件,影响组合定位效果.提出一种管道接缝探测算法,并在组合算法上采取相应措施降低接缝对定位精度的影响.根据IMU原始数据准确探测管线测量仪经过接缝的时间段,当惯导和里程计组合时,过接缝时段用于调整NHC修正策略,实现稳健的组合定位解算.实测表明,该算法对432个接缝的检测正确率达到98.6%,通过调整接缝处NHC修正策略有效提高了组合算法的绝对定位精度.
作者：李思琪 陈起金 牛小骥 王义 Author：LISiqi CHENQijin NIUXiaoji WANGYi
作者单位：武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北武汉430079广州大铁锐威科技有限公司,广东广州510663
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(6)
分类号：TP393
关键词：城市地下管线测量惯性导航系统(INS)管道接缝探测非完整性约束
Keywords：urbanundergroundpipelinesurveyinginertialnavigationsystem(INS)pipelinejointdetectionnon-holonomicconstraint
机标分类号：
在线出版日期：2023年8月21日
基金项目：城市地下管线惯性测量仪管道接缝探测算法及其对定位精度的影响分析[
期刊论文]传感技术学报--2023, 36(6)李思琪陈起金牛小骥王义城市地下管道对惯性测量仪运动的非完整性约束(Non-HolonomicConstraint,NHC)可有效提升惯导和里程计组合的定位精度,然而管道接缝会破坏NHC的成立条件,影响组合定位效果.提出一种管道接缝探测算法,并在组合算法上采取...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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