复杂交通环境下的智能汽车局部轨迹规划方法的研究
文档名：复杂交通环境下的智能汽车局部轨迹规划方法的研究
摘要：对于复杂交通环境下智能汽车的实时轨迹动态规划的问题,提出了一种基于Frenet坐标的智能车辆局部轨迹规划的算法.利用三次样条曲线拟合道路中心线,得到道路参考线.通过初始状态和目标状态,采样得到四次多项式和五次多项式候选轨迹的集合.综合考虑智能车辆行驶安全性、候选轨迹的横向与纵向加速度变化及全局轨迹追踪能力,设计了安全性代价函数、轨迹舒适性代价函数和轨迹偏移量代价函数,评价轨迹成本.最后通过仿真结果可知,该算法可以实时性得到既舒适又安全的轨迹.且设计了多种类型的道路,其中包括具有单个匀速和变速障碍物的双车道连续弯道,具有多个匀速和变速障碍物的三车道弯道,来测试该方法.测试结果表明:该算法能有效改善复杂动态环境下的避障能力.
作者：刘东聂枝根周贻Author：LIUDongNIEZhigenZHOUYi
作者单位：昆明理工大学交通工程学院,昆明650500
刊名：重庆理工大学学报 ISTIC
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(8)
分类号：U463.6
关键词：智能汽车Frenet轨迹规划代价函数动态环境
机标分类号：TU984U469.79TH161.6
在线出版日期：2023年5月17日
基金项目：云南省科技计划项目，昆明理工大学课程思政内涵式建设项目复杂交通环境下的智能汽车局部轨迹规划方法的研究[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(8)刘东聂枝根周贻对于复杂交通环境下智能汽车的实时轨迹动态规划的问题,提出了一种基于Frenet坐标的智能车辆局部轨迹规划的算法.利用三次样条曲线拟合道路中心线,得到道路参考线.通过初始状态和目标状态,采样得到四次多项式和五次多项...参考文献和引证文献
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