多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究
文档名：多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究
摘要：针对传统粒子滤波算法重采样导致粒子贫乏,需增加粒子数以提高估计精度,提出一种基于多策略鲸鱼算法优化的粒子重组粒子滤波算法.首先,通过鲸鱼算法的气泡网捕食机制,使最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,提高估计精度;其次,实时计算最优粒子附近的粒子密度,当密度大于设置的随机搜索阈值时,引入Levy飞行策略,扩大搜索空间,当其大于最大密度值时,自适应调整迭代次数;最后,在重采样阶段,将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性.通过仿真实验改进算法在SLAM中的性能,结果表明:该算法与标准算法相比,其位姿与路标估计精度更高,鲁棒性更佳.
作者：蔡艳杨光永黄训爱徐天奇Author：CAIYanYANGGuangyongHUANGXun'aiXUTianqi
作者单位：云南民族大学电气信息工程学院,昆明650000
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(11)
分类号：TP242
关键词：粒子滤波鲸鱼优化算法自适应调整Levy飞行SLAM
机标分类号：TP391.41TN911.7G633.8
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(11)蔡艳杨光永黄训爱徐天奇针对传统粒子滤波算法重采样导致粒子贫乏,需增加粒子数以提高估计精度,提出一种基于多策略鲸鱼算法优化的粒子重组粒子滤波算法.首先,通过鲸鱼算法的气泡网捕食机制,使最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,提高估计精度...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究Research on SLAM accuracy of particle filter optimized by multi-strategy whale algorithm
多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究.pdf
页:
[1]