基于LTVMPC的主动四轮转向控制策略研究
文档名：基于LTVMPC的主动四轮转向控制策略研究
摘要：针对含有地面附着力约束和车辆转向执行机构峰值约束的主动四轮转向稳定性控制问题,提出了一种基于非线性轮胎模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法.该方法对轮胎非线性模型进行局部线性化,结合地面附着系数和车轮转角输入限制,将该问题转化为二次规划问题,从而得到最优前后车轮转角.基于Matlab/Simulink搭建的非线性7自由度车辆动力学模型分别在前轮角阶跃输入和双移线输入工况下进行仿真试验.结果表明:相比于LQR主动四轮转向控制器,在2种工况下,基于线性时变模型预测控制器的汽车质心侧偏角峰值分别降低了29％和19.62％,改善了车辆的操纵稳定性.
作者：高晋杨宝珠Author：GAOJinYANGBaozhu
作者单位：昆明理工大学交通工程学院,昆明650500
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(23)
分类号：U461.1
关键词：主动四轮转向驾驶员模型模型预测控制操纵稳定性控制
Keywords：activefour-wheelsteeringdrivermodelmodelpredictioncontrolhandlingstabilitycontrol
机标分类号：U461TP273TP391.9
在线出版日期：2024年3月1日
基金项目：云南省应用基础研究计划项目基于LTV-MPC的主动四轮转向控制策略研究[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(23)高晋杨宝珠针对含有地面附着力约束和车辆转向执行机构峰值约束的主动四轮转向稳定性控制问题,提出了一种基于非线性轮胎模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法.该方法对轮胎非线性模型进行局部线性化,结合地面附着系数和车轮转...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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