基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究
文档名：基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究
摘要：针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题.首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭建光伏清扫机器人的数学模型;其次,基于模型设计线性时变防偏摆控制器,将光伏清扫机器人的防偏摆控制问题转化为带约束的二次规划问题;最后,对机器人进行仿真实验.仿真结果表明:在所设计控制器的作用下,光伏清扫机器人的速度迅速达到设定的目标速度0.05m/s,偏摆角从0.1rad迅速趋近于零,实现了防偏摆控制,验证了该控制器的有效性及优越性.
作者：罗彦英梅益江明会Author：LUOYanyingMEIYiJIANGMinghui
作者单位：贵州大学机械工程学院,贵州贵阳550025
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TH122TP12
关键词：光伏清扫机器人运动学模型动力学模型模型控制预测防偏摆控制
Keywords：photovoltaiccleaningrobotkinematicmodeldynamicalmodelmodelpredictivecontrol(MPC)anti-yawcontrol
机标分类号：TP273TP391.9O221.2
在线出版日期：2023年11月6日
基金项目：基于MPC的光伏清扫机器人防偏摆控制研究[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(10)罗彦英梅益江明会针对光伏清扫机器人在行驶过程中容易出现偏摆等问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)方法的光伏清扫机器人防偏摆控制策略,以改善机器人车身偏摆问题.首先,建立机器人的动力学和运动学模型,并运用MPC原理在仿真软件中搭...参考文献和引证文献
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