基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识
文档名：基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识
摘要：针对微小型四旋翼飞行器动力学模型存在强非线性和强耦合性,空气阻力系数难以通过实验获得的问题,设计了一种机理建模与辨识建模相结合的方法,将待辨识参数作为状态变量增广到飞行器的动力学模型中,然后采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对状态量进行估计.针对UKF算法发散的问题采用了一种基于状态方差阵对角相似分解的采样策略,最终有效辨识出了飞行器的三轴空气阻力系数.实验结果表明了UKF应用于四旋翼飞行器模型参数辨识的可行性与有效性.
作者：牛其磊 张卫东 Author：NIUQilei ZHANGWeidong
作者单位：上海交通大学自动化系,上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240上海交通大学自动化系,上海200240;系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240;上海工业智能管控工程技术研究中心,上海200240
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(4)
分类号：TP391V212.4
关键词：无迹卡尔曼滤波四旋翼飞行器模型辨识参数估计空气阻力系数
机标分类号：TJ012.3TU991TJ393
在线出版日期：2023年5月9日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金基于UKF的四旋翼飞行器空气阻力系数辨识[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(4)牛其磊张卫东针对微小型四旋翼飞行器动力学模型存在强非线性和强耦合性,空气阻力系数难以通过实验获得的问题,设计了一种机理建模与辨识建模相结合的方法,将待辨识参数作为状态变量增广到飞行器的动力学模型中,然后采用无迹卡尔曼滤...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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