机器鱼双闭环正弦形轨迹跟踪控制方法
文档名：机器鱼双闭环正弦形轨迹跟踪控制方法
摘要：为实现机器鱼位置和姿态的实时轨迹跟踪控制,通过将姿态控制作为内环、位置控制作为外环的方式设计双闭环控制算法.内环通过采用滑模控制器使得其收敛速度大于外环,保证闭环控制系统整体稳定性,通过李亚普诺夫稳定性定理证明机器鱼位置姿态双闭环控制系统具有渐近稳定性.仿真结果表明:该方法可有效控制机器鱼纵垂面轨迹的实时追踪;实验中机器鱼完成预设运动共耗时12s,其轨迹最大误差和平均误差分别为0.078m和0.052m,验证了双闭环算法在机器鱼轨迹跟踪控制中的有效性和高效性.
作者：王国平 王治平 张轩龙 李宗刚 Author：WangGuoping WangZhiping ZhangXuanlong LiZonggang
作者单位：甘肃长风电子科技有限责任公司,兰州730070兰州交通大学机电工程学院,兰州730070;兰州交通大学机器人研究所,兰州730070
刊名：兵工自动化 ISTIC
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2023, 42(8)
分类号：TP242.6
关键词：仿生机器鱼运动学建模姿态控制滑模控制器轨迹跟踪控制
Keywords：bionicrobotfishkinematicsmodelingattitudecontrolslidingmodecontrollertrajectorytrackingcontrol
机标分类号：
在线出版日期：2023年8月22日
基金项目：机器鱼双闭环正弦形轨迹跟踪控制方法[
期刊论文]兵工自动化--2023, 42(8)王国平王治平张轩龙李宗刚为实现机器鱼位置和姿态的实时轨迹跟踪控制,通过将姿态控制作为内环、位置控制作为外环的方式设计双闭环控制算法.内环通过采用滑模控制器使得其收敛速度大于外环,保证闭环控制系统整体稳定性,通过李亚普诺夫稳定性定理...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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