基于球面投影的激光点云目标检测
文档名：基于球面投影的激光点云目标检测
摘要：基于深度学习的激光点云目标检测已成为了一个重要的研究领域.本文采用球面投影和2D图像的SOTA深度学习网络,实现3D激光点云目标快速检测.首先,将KITTI数据集单帧3D点云经球面投影转换成一帧2D的RGB三通道图像,像平面的像素位置取决于点云的三维坐标,其R、G、B3个通道灰度值取决于点云归一化后的反射强度、距离、高度.其次,分析了不同分辨率下球面投影的重叠分布情况和对图像质量的技术影响.最后,采用语义分割模型DeepLab-V3+网络,仿真结果表明:该方法在分割精确度和速度方面都具有良好的性能,应用价值较高.
Abstract：Laserpointcloudtargetdetectionbasedondeeplearninghasbecomeanimportantresearchfield.ThisarticleusesaSOTAdeeplearningnetworkbasedonsphericalprojectionand2Dimagestoachieverapiddetectionof3Dlaserpointcloudtargets.Firstly,asingleframe3DpointcloudfromtheSemanticKITTIdatasetistransformedintoa2DRGBthreechannelimagethroughsphericalprojection.Thepixelpositionoftheimageplanedependsonthethree-dimensionalcoordinatesofthepointcloud,andthegrayscalevaluesoftheR,G,andBchannelsdependonthenormalizedreflectionintensity,distance,andheightofthepointcloud.Secondly,theoverlappingdistributionofsphericalprojectionsatdifferentresolutionsandtheirtechnicalimpactonimagequalitywereanalyzed.Finally,usingthesemanticsegmentationmodelDeepLab-V3+network,simulationresultsshowthatthismethodhasgoodperformanceinsegmentationaccuracyandspeed,andhashighapplicationvalue.ThispaperpresentsamethodoflicenseplatecharacterrecognitionbasedonthecombinationofZernikemomentandwavelettransformationfeatures.
作者：李加定 万若楠 孙小广 邓磊 Author：LiJiading WanRuonan SunXiaoguang DengLei
作者单位：广州城市理工学院电子信息工程学院广州510800中南大学计算机学院长沙410083
刊名：电子测量技术 ISTICPKU
Journal：ElectronicMeasurementTechnology
年，卷(期)：2024, 47(8)
分类号：TN958.98TP391.4
关键词：激光雷达激光点云三维目标检测球面投影
Keywords：LiDARpointcloud3Dobjectdetectionsphericalprojection
机标分类号：TP391.41P237TP751.1
在线出版日期：2024年7月16日
基金项目：国家自然科学基金，广东省普通高校特色创新项目基于球面投影的激光点云目标检测[
期刊论文]电子测量技术--2024, 47(8)李加定万若楠孙小广邓磊基于深度学习的激光点云目标检测已成为了一个重要的研究领域.本文采用球面投影和2D图像的SOTA深度学习网络,实现3D激光点云目标快速检测.首先,将KITTI数据集单帧3D点云经球面投影转换成一帧2D的RGB三通道图像,像平面的...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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