基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究
文档名：基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究
摘要：针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER.采用UGNX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器;采用Simulink对LLER进行了动力学仿真.仿真结果表明:髋、膝关节的关节角位移误差不超过2.3°,关节角速度变化平稳,关节驱动转矩无明显冲击.控制参数k,ε的大小影响LLER关节角位移跟踪误差、起动转矩和驱动转矩的幅值,且2个控制参数相互制约.
作者：牟如强 李乐 郑才国 Author：MOURuqiang LILe ZHENGCaiguo
作者单位：成都理工大学工程技术学院自动化工程系,四川乐山614000国网乐山供电公司变电运维室,四川乐山614000
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(8)
分类号：TP242.6
关键词：下肢外骨骼机器人动力学方程趋近律方法跟踪精度
Keywords：lowerlimbexoskeletonrobot(LLER)dynamicalequationreachinglawmethodtrackingprecision
机标分类号：TP273TH112TM351
在线出版日期：2023年8月25日
基金项目：乐山市科技局重点研发项目，成都理工大学工程技术学院院级基金资助项目基于趋近律的下肢外骨骼机器人滑模控制研究[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(8)牟如强李乐郑才国针对下肢外骨骼机器人(LLER)尺寸调节不连续和跟踪精度低的问题,设计了一种变尺寸LLER.采用UGNX建立了LLER三维模型,采用3D打印制作了LLER实物;利用拉格朗日法建立了LLER动力学方程,采用趋近律方法建立了LLER滑模控制器...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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