基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正
文档名：基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正
摘要：针对四旋翼无人机(UAV)定点悬停时精度低且易受干扰等问题,通过结合多传感器数据融合算法与PID控制算法,设计了一种四旋翼定点悬停的控制方案.系统以STM32F407处理器作为控制核心;通过6轴姿态传感器MPU6050采集陀螺仪数据和加速度数据,经过互补滤波算法融合处理后解算出欧拉角;采用三阶互补滤波算法对激光传感器VL53L1X采集的数据和加速度数据进行融合,计算出高度数据.通过MPU6050解算出的欧拉角补偿光流传感器测量的数据,得到UAV实际水平速度.针对传感器融合后的数据,设计相应的串级PID控制器对UAV姿态和位置进行控制,并搭建实验平台进行验证.结果表明:本文设计的控制方案能够有效提高四旋翼UAV的定点悬停精度,抗干扰能力强且具有较好的鲁棒性.
作者：刘正坤潘绍明向政蓉Author：LIUZhengkunPANShaomingXIANGZhengrong
作者单位：广西科技大学电气电子与计算机科学学院,广西柳州545006
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP273V249.1
关键词：四旋翼多传感器融合光流传感器悬停
Keywords：quad-rotormulti-sensorfusionopticalflowsensorhovering
机标分类号：TP273V249.1TP391.41
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：广西教育厅资助项目基于多传感器融合的四旋翼UAV悬停校正[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(7)刘正坤潘绍明向政蓉针对四旋翼无人机(UAV)定点悬停时精度低且易受干扰等问题,通过结合多传感器数据融合算法与PID控制算法,设计了一种四旋翼定点悬停的控制方案.系统以STM32F407处理器作为控制核心;通过6轴姿态传感器MPU6050采集陀螺仪...参考文献和引证文献
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