基于视觉辅助导航的船用除锈爬壁机器人设计
文档名：基于视觉辅助导航的船用除锈爬壁机器人设计
摘要：针对船舶除锈效率低、自动化程度不高的问题,提出了一种除锈爬壁机器人结构,并采用视觉辅助导航技术,实现机器人的自主移动.通过对爬壁机器人在壁面上任意位姿的静力学分析,得到爬壁机器人不倾覆、不侧翻、不下滑的力学模型,为机器人选择合适的磁吸附力提供理论依据.采用YOLO算法提高机器人识别的精度,并将图像中机器人的实时坐标发送到下位机,通过算法处理进行自动化作业.试验表明:机器人可在壁面上以任意位姿角度平稳运行.
Abstract：Inviewoftheproblemsoflowefficiencyandlowautomationdegreeofshipderust-ing,astructureofderustingwall-climbingrobotisproposed,andthevision-aidednavigationtechnologyisadoptedtore-alizetheautonomousmovementoftherobot.Throughstaticanalysisofthewall-climbingrobotwithanyposeonthewall,amechanicalmodelofthewall-climbingrobotwithoutoverturning,rollingoverandslidingdownisobtained,whichprovidesatheoreticalbasisfortherobottoselectanappropriatemagneticadsorptionforce.YOLOalgorithmisusedtoimprovetheaccuracyofrobotrecognitionandsendthereal-timecoordinatesoftherobotintheimagetothelowercomputerforautomatedoperationthroughalgorithmprocessing.Thetestshowsthattherobotcanrunsta-blyonthewallatanyposeangle.
作者：李希平舒勇魏莹吉胡锦Author：
作者单位：湖南星邦智能装备股份有限公司
刊名：工程机械
Journal：ConstructionMachineryandEquipment
年，卷(期)：2024, 55(7)
分类号：
关键词：爬壁机器人力学分析YOLO算法视觉导航
Keywords：Wall-climbingrobotMe-chanicalanalysisYOLOalgorithmVi-sionnavigation
机标分类号：TP202TP391.7TH122
在线出版日期：2024年7月23日
基金项目：基于视觉辅助导航的船用除锈爬壁机器人设计[
期刊论文]工程机械--2024, 55(7)李希平舒勇魏莹吉胡锦针对船舶除锈效率低、自动化程度不高的问题,提出了一种除锈爬壁机器人结构,并采用视觉辅助导航技术,实现机器人的自主移动.通过对爬壁机器人在壁面上任意位姿的静力学分析,得到爬壁机器人不倾覆、不侧翻、不下滑的力学模型...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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