基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法
文档名：基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法
摘要：自动驾驶测试方法是自动驾驶研究体系中重要的组成部分,也是当前研究的热点之一.提出了基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法,通过NGSIM数据集提取出换道场景,确定场景参数空间范围和特征,通过基于遗传算法的场景搜索方法构建自动驾驶测试场景.为了提高场景生成效率,改进了场景参数的搜索过程,对前车换道场景设置了约束,对单个场景的仿真时间进行优化,增加了记忆模块以防止相同场景进行复测试.基于PreScan/Simulink平台构建了三车道前车换道场景,生成并完成了439个场景的测试,其中有266个场景发生了车辆碰撞.分析发现,碰撞失效是由于被测算法制动不及时和未触发紧急制动所导致.
Abstract：Autonomousdrivingtestmethodisanimportantpartofautonomousdrivingresearchsystems,anditisalsooneofthecurrentresearchhotspots.Inthispaper,anautomaticdrivingtestmethodbasedonriskscenariosearchisproposed.TheswapscenarioisextractedthroughtheNGSIM(NextGenerationSimulation)dataset,andthescopeandcharacteristicsofthesceneparameterspacearedetermined.Toimprovetheefficiencyofscenegeneration,thesearchprocessofsceneparametersisenhanced,constrainingthelane-changingsceneoftheprecedingvehicle,optimizingthesimulationtimeofasinglescene,andaddingamemorymoduletopreventthesamescenefromrepeatedtesting.Athree-laneleadingvehiclelane-changingscenarioisconstructedbasedonthePreScan/Simulinkplatform,and439scenariosaregeneratedandtested,amongwhich266scenariosresultinvehiclecollisions.Itisfoundthatcollisionfailuresarecausedbythedelayedactionofthemeasuringsystemandthefailuretotriggeremergencybraking.
作者：丁浩天王国权Author：DingHaotianWangGuoquan
作者单位：北京信息科技大学机电工程学院北京100192
刊名：电子测量技术 ISTICPKU
Journal：ElectronicMeasurementTechnology
年，卷(期)：2024, 47(8)
分类号：U467.1TN06
关键词：自动驾驶场景生成遗传算法虚拟测试
Keywords：autonomousdrivingscenegenerationgeneticalgorithmvirtualtesting
机标分类号：U491.2TP391.9X951
在线出版日期：2024年7月16日
基金项目：基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法[
期刊论文]电子测量技术--2024, 47(8)丁浩天王国权自动驾驶测试方法是自动驾驶研究体系中重要的组成部分,也是当前研究的热点之一.提出了基于风险场景搜索的自动驾驶测试方法,通过NGSIM数据集提取出换道场景,确定场景参数空间范围和特征,通过基于遗传算法的场景搜索方法...参考文献和引证文献
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