基于改进的五行环算法的移动机器人路径规划
文档名：基于改进的五行环算法的移动机器人路径规划
摘要：针对移动机器人路径规划问题,提出一种改进的五行环算法.在五行环模型的基础上,创新性地使用粒子群优化(PSO)算法的更新机制来对各元素进行更新,为了避免陷入局部最优解和快速趋同问题,设计了突变元子和散开元子.最后,对路径中的连接点进行删除处理,大大提高了算法的寻优效率和稳定的性能.仿真结果表明:改进的五行环算法有效避开了沿途的障碍物,保证拐点数目最少的同时还缩短了路径长度,最终寻得最优规划路径.证明该算法具有收敛性能更稳、成功率更高、稳定性更好的优点.
作者：黄敬尧刘洪宇武慧慧王钦甜Author：HUANGJingyaoLIUHongyuWUHuihuiWANGQintian
作者单位：三峡大学电气与新能源学院,湖北宜昌443002
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(10)
分类号：TP242
关键词：机器人避障路径规划改进的五行环算法
Keywords：robotsobstacleavoidancepathplanningimprovedfive-elementscyclealgorithm
机标分类号：TP301.6TP183TP242.2
在线出版日期：2023年11月6日
基金项目：基于改进的五行环算法的移动机器人路径规划[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(10)黄敬尧刘洪宇武慧慧王钦甜针对移动机器人路径规划问题,提出一种改进的五行环算法.在五行环模型的基础上,创新性地使用粒子群优化(PSO)算法的更新机制来对各元素进行更新,为了避免陷入局部最优解和快速趋同问题,设计了突变元子和散开元子.最后,对...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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