基于改进麻雀搜索算法的移动机器人路径规划
文档名：基于改进麻雀搜索算法的移动机器人路径规划
摘要：麻雀搜索算法(SSA)是移动机器人路径规划中的一种高效方法,但存在易陷入局部最优解,种群多样性较差的问题.针对以上问题,首先,提出一种Tent混沌映射增加种群多样性,使粒子脱离局部极值;其次,引入方向因子来减少尖峰拐点;最后,使用三次样条插值来平滑路径,使路径更平滑.仿真实验结果表明:在不同的静态环境中,通过对比A*算法、蚁群算法和传统的SSA,改进后的SSA(ISSA)极大限地增加了初始种群的有效性,有效缩短了路径长度、减少了转折点次数,得到更平滑的路径,证明了算法的可行性.
作者：戈一航 杨光永 于元滐 徐天奇 马晨浩 Author：GEYihang YANGGuangyong YUYuanjie XUTianqi MAChenhao
作者单位：云南民族大学电气信息工程学院,云南昆明650000河北工程大学信息与电气工程学院,河北邯郸056000
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP242
关键词：路径规划麻雀搜索算法Tent映射方向因子样条插值
Keywords：pathplanningsparrowsearchalgorithm(SSA)Tentmappingdirectionfactorsplineinterpolation
机标分类号：TP301.6TP18TP242
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金基于改进麻雀搜索算法的移动机器人路径规划[
期刊论文]传感器与微系统--2023, 42(7)戈一航杨光永于元滐徐天奇马晨浩麻雀搜索算法(SSA)是移动机器人路径规划中的一种高效方法,但存在易陷入局部最优解,种群多样性较差的问题.针对以上问题,首先,提出一种Tent混沌映射增加种群多样性,使粒子脱离局部极值;其次,引入方向因子来减少尖峰拐点...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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