基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪
文档名：基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪
摘要：针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法.先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型预测控制.由于模型不精确和内外扰动会使车辆产生轨迹偏差,构建了一种更加平滑的非线性函数,进而设计改进型自抗扰控制,以横向偏差和横摆角偏差趋于零为目标来补偿车辆的前轮角,提升无人驾驶车辆的轨迹跟踪性能和抗干扰性能.不同工况下的仿真结果表明:此方法可以有效地完成轨迹跟踪,且跟踪偏差较小,并对外界干扰和车辆参数变化具有较强的鲁棒性.
作者：秦超魏民祥Author：QINChaoWEIMinxiang
作者单位：南京航空航天大学能源与动力学院,南京210016
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(13)
分类号：U461
关键词：轨迹跟踪精度模型预测控制改进型自抗扰控制非线性函数抗干扰
Keywords：trajectorytrackingaccuracymodelpredictivecontrolimprovedactivedisturbancerejectioncontrolnonlinearfunctionanti-interference
机标分类号：
在线出版日期：2023年8月22日
基金项目：国家重点研发计划基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪[
期刊论文]重庆理工大学学报--2023, 37(13)秦超魏民祥针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法.先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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