2DOF并联柔性脚踝康复机器人建模及运动控制
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本文结合气动肌肉的柔性特征和并联平台的机构优势，设计一种适用于脚踝关节康复的新型机器人机构;针对柔性驱动系统建模不确定性与振动干扰，采用基于RBF神经网络误差补偿的滑模控制方法对脚躁康复机器人并联机构进行运动控制，补偿气动肌肉驱动的柔性机器人系统运动过程中的高频低幅振动干扰与建模不确定性，保证系统的控制精度和鲁棒性.
作者：左洁刘泉孟伟艾青松
作者单位：武汉理工大学信息工程学院,湖北省武汉市430070;光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室(武汉理工大学),湖北省武汉市430070
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：脚踝康复机器人结构设计运动控制滑模控制RBF神经网络
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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